Elaboration d’un espace d’action commun robot/humain
Ce post-doc a pour objectif d’établir par des méthodes d’intelligence artificielle (e.g. traitement du signal sur graphe), la cartographie d’une tâche industrielle réalisée par un opérateur humain, et acquises par des capteurs visuels, dans le but d’être interprétable et exploitable par un robot. Il s’inscrit dans un projet visant à concevoir un démonstrateur dans lequel un robot apprendra à reproduire par observation une tâche réalisée par un humain. La plateforme a été déployée au CEA Tech et est exploitée actuellement par un ingénieur.
L’objectif de ce post-doc consiste principalement à étudier et mettre au point un ensemble de méthodes permettant de construire une cartographie entre les actions réalisées par un opérateur humain et perçues au travers de capteurs visuels et les actions réalisées par le robot. Ces méthodes et les travaux des thèses afférentes devront ensuite être implémentées dans le démonstrateur afin de les tester expérimentalement.
De par le positionnement central du sujet de ce post-doc, sous le triple encadrement des équipes PACCE et IPI du LS2N et du CEA, vous serez amené à collaborer étroitement avec les deux doctorants déjà impliqué dans le projet. Vous devrez conceptualiser et formaliser les méthodes et représentations d’une part en synthétisant la littérature existante sur le sujet et d’autre part en établissant un cadre commun englobant les deux travaux de thèses.
Mise en place d’une plateforme d’apprentissage par démonstration adaptée au cas industriel
Ce projet a pour objectif de développer un démonstrateur intégrant les technologies à l’état de l’art et le tester sur un cas d’usage représentatif du monde industriel. Ce projet s’inscrit dans la grappe globale d’apprentissage par démonstration.
Le démonstrateur sera constitué d’un bras robotique / cobotique couplé à un/des capteurs d’acquisition (type RGBD). Ce dispositif sera positionné dans un espace constitué d’un rack / étagère contenant des objets/pièces de formes et qualités diverses (matières, densités, couleurs …) en face duquel sera disposé un prototype de convoyeur typique d’installations industrielles. L’archétype de tâche à réaliser par le démonstrateur sera de type « pick and place » où un objet devra être récupéré en étagère puis disposé sur le convoyeur.
Ce type de démonstrateur sera plus proche des conditions réelles d’utilisation que les exemples « jouets » utilisés dans le domaine académique.
Ce démonstrateur se focalisera dans un premier temps sur l’opérabilité à court terme basée sur des briques à l’état de l’art de la technologie tant matérielle que logicielle, pour un cas d’usage représentatif du monde industriel.
Il sera donc moins basé sur la modification ou l’évolution des algorithmes utilisés que sur l’adaptation des paramètres, l’ajout de connaissances a priori dépendantes du contexte permettant de réduire l’espace d’entrée, etc.
Etude et mise en œuvre d’une stratégie de perception bio-inspiré dans l’eau, application à la téléopération off-shore et à l’assistance opérateur
Depuis quelques années, le groupe Robotique Bio-inspiré de l’équipe Robotique de l’IRCCyN développe un mode de perception bio-inspiré des poissons électriques. Afin d’émuler ce sens électrique, des sondes résistives ont été utilisées à l’IRCCyN pour le pilotage d’un robot autonome sous-marin.
De son côté, au sein du Laboratoire de Robotique Interactive (LRI), le CEA LIST soutient depuis de nombreuses années une activité dans le domaine de la télérobotique à retour d’effort. L’opérateur manipule un bras esclave situé en milieu hostile via un bras maître situé en zone saine et un système informatique.
Le travail du candidat se déroulera au sein d’un projet CEA-IRCCyN se déroulant en parallèle d’un premier projet plus amont dont l’objet est de faire la preuve de concept de cette boucle électro-haptique sur un bras Cartésien transportant une sonde électrique de géométrie fixe et connue. Le post-doctorant aura à charge d’implémenter cette boucle sur un bras manipulateur "marinisé" de géométrie complexe. Pour cela, avec la co-assistance du CEA et de l’IRCCyN, il prendra en charge la préparation de ce bras et l’adaptation du capteur électrique (électrodes émettrices, réceptrice, électronique) à l’architecture considérée, ainsi que l’adaptation du contrôle/commande et de l’interface haptique à la base de la boucle électro-haptique. Outre les difficultés technologiques de cette adaptation, le candidat devra également étudier les différentes stratégies permettant d’exploiter le champ électrique sur un système multi-corps de géométrie variable.
Les validations expérimentales et la preuve de concept de ce nouveau système de téléopération off-shore seront réalisées sur des scénarii, à définir, représentatifs de l’application finale.
Conception et réalisation d’un retour d’effort par sens électrique pour la téléopération de bras sous-marins et aériens
Depuis quelques années, le groupe Robotique Bio-inspirée de l’équipe Robotique de l’IRCCyN développe un mode de perception bio-inspiré de certains poissons des eaux douces tropicales: le sens électrique. De nature active, ce sens est basé sur la perception des distorsions par l’environnement d’un champ électrique produit par le poisson. Basé sur ce principe l’Irccyn a développé, dans le contexte d’un projet Européen nommé Angels, le premier robot autonome sous-marin apte à se déplacer grâce au sens électrique. Dans l’avenir, CEA TECH et l’Irccyn veulent étendre ce premier résultat dans de multiples directions et notamment dans le contexte de la télé-opération des bras manipulateurs sous-marins et aériens avec retour haptique émulé par le sens électrique. Intégré dans le groupe de Robotique Bio-inspiré de l’IRCCYN, le post-doctorant devra contribuer au développement du sens électrique et à son usage pour la téléopération sous-marine et aérienne. Il participera à la conception et au développement de nouveaux capteurs inspirés des poissons électriques et à leur usage pour la robotique sous-marine téléopérée. Les résultats de ses travaux serviront de base au démonstrateur industriel (système de téléopération off-shore) qui doit être développé dans le cadre du projet CEA TECH / IRCCYN Robotique Bio-inspirée.
Monitoring global pour éoliennes offshore par méthodes de mesure bas coût et à déploiement simplifié
Ce projet fait suite à des travaux antérieurs focalisés sur l’instrumentation d’une éolienne on-shore avec un réseau de capteurs inertiel dont les réponses permettent la détection de modes de vibration propres à l’éolienne, en particulier du mat ainsi que le suivi en temps réel de ces réponses.
Les objectifs de ce projet sont multiples : porter ces travaux sur des éoliennes offshore; rechercher les signatures dans des bandes de fréquences plus larges; étudier la réponse des bases offshore et de leurs ancrages.
L’un des enjeux est notamment de parvenir à retrouver les signatures des éléments tournants (pales) sans instrumentation directe. Instrumenter ces éléments est en effet plus coûteux et plus impactant sur la structure.
En outre la technologie de capteurs sera adaptée au suivi du cycle de vie en fatigue des structures filaires en mouvement (câble de raccordement électrique dynamique et ancrage) dans le cas d’une éolienne off-shore. L’objectif final vise à proposer une méthode globale de suivi de la santé d’une éolienne off-shore.
Dimensionnement et optimisation du pilotage d’une chaine de production hydrogène couplée à un parc éolien offshore
Le couplage entre les filières EMR (Energies Marines Renouvelables) et hydrogène fait apparaître des atouts potentiels importants à long terme. Le projet MHyWind propose d’évaluer le potentiel énergétique et économique d’une chaine de production hydrogène intégrée à une sous-station d’un parc éolien offshore. L’hydrogène produit et stocké localement sera distribué par bateau pour des usages portuaires, en remplacement d’énergies fossiles. Pour cela, il sera mise en place une simulation qui intègrera toute la chaine énergétique du parc éolien vers les usages portuaires de l’hydrogène. Elle permettra d’évaluer différentes configurations et dimensionnements en fonction des usages locaux, leviers de valorisation, et modes de pilotage et fonctionnement du système. Les critères seront le productible (kg d’H2 produits / consommés) et les coûts de la chaine complète (CAPEX et OPEX). Dans le cadre du post_doctorat, l’objectif sera la mise en place de l’outil sur ce cadre applicatif pleinement intégré au projet en partenariat avec les équipes des laboratoires concernés.
Production d’hydrogène et d’ammoniac à partir d’un champ éolien offshore
Depuis 2013, le CEA Tech met progressivement en place des Plates-formes régionales de transfert technologique (PRTT), avec l’appui des collectivités territoriales pour répondre spécifiquement aux besoins d’innovation du tissu industriel régional, avec un rôle complémentaire de celui des acteurs scientifiques et économiques en place. Ce projet s’inscrit dans la thématique d’innovation «marinisation des systèmes énergétiques » développé au sein de la PRTT des Pays de la Loire (DPLL) qui a notamment pour but de contribuer à définir des architectures de conversion énergétiques innovantes prenant en compte les contraintes environnementales et d’usages en milieu maritime. Ces travaux s’appuient sur un fort background du LITEN (Laboratoire d'innovation pour les technologies des énergies nouvelles et les nanomatériaux) en outils de modélisation et d’optimisation de chaines énergétiques multi-physiques et sur une expertise croissante de la PRTT sur l’exploitation et l’adaptation de ces outils aux contraintes maritimes.