Etude et mise en œuvre d’une stratégie de perception bio-inspiré dans l’eau, application à la téléopération off-shore et à l’assistance opérateur
Depuis quelques années, le groupe Robotique Bio-inspiré de l’équipe Robotique de l’IRCCyN développe un mode de perception bio-inspiré des poissons électriques. Afin d’émuler ce sens électrique, des sondes résistives ont été utilisées à l’IRCCyN pour le pilotage d’un robot autonome sous-marin.
De son côté, au sein du Laboratoire de Robotique Interactive (LRI), le CEA LIST soutient depuis de nombreuses années une activité dans le domaine de la télérobotique à retour d’effort. L’opérateur manipule un bras esclave situé en milieu hostile via un bras maître situé en zone saine et un système informatique.
Le travail du candidat se déroulera au sein d’un projet CEA-IRCCyN se déroulant en parallèle d’un premier projet plus amont dont l’objet est de faire la preuve de concept de cette boucle électro-haptique sur un bras Cartésien transportant une sonde électrique de géométrie fixe et connue. Le post-doctorant aura à charge d’implémenter cette boucle sur un bras manipulateur "marinisé" de géométrie complexe. Pour cela, avec la co-assistance du CEA et de l’IRCCyN, il prendra en charge la préparation de ce bras et l’adaptation du capteur électrique (électrodes émettrices, réceptrice, électronique) à l’architecture considérée, ainsi que l’adaptation du contrôle/commande et de l’interface haptique à la base de la boucle électro-haptique. Outre les difficultés technologiques de cette adaptation, le candidat devra également étudier les différentes stratégies permettant d’exploiter le champ électrique sur un système multi-corps de géométrie variable.
Les validations expérimentales et la preuve de concept de ce nouveau système de téléopération off-shore seront réalisées sur des scénarii, à définir, représentatifs de l’application finale.
Analyse de la fiabilité des mémoires résistives (RRAM) pour application haute densité de stockage
Dans ce postdoc, nous proposons d’étudier les mémoires résistives (RRAM) en vue des applications de mémoire haute densité. Dans ce but, deux technologies (CBRAM et OXRAM) seront comparées et caractérisées.
L’impact des procédés d’intégration technologique sur les performances de la mémoire sera abordé. En particulier, nous évaluerons comment les étapes critiques d’intégration peuvent affecter le fonctionnement de la mémoire. Les architectures MESA (la RRAM est gravée) vs Damascène (la RRAM est déposée dans une cavité) seront comparées.
Après l’évaluation du fonctionnement de base de la mémoire (forming, SET, RESET, tensions requises...), un accent particulier sera porté sur la fiabilité. L’endurance sera étudiée en détail et optimisée. L’impact des conditions de programmation (y compris des systèmes de programmation intelligents) sur la fenêtre mémoire et le nombre de cycles en endurance sera analysé. Enfin, la variabilité sera adressée, afin de quantifier les différentes contributions à la fermeture de la fenêtre mémoire : variabilité cycle à cycle et cellule à cellule. Les problèmes de fiabilité spécifiques (bruit de lecture ...) seront également abordés. Des extrapolations sur la densité maximale qu’une technologie de RRAM donnée peut offrir seront tirées.
En se basant sur cette étude détaillée, une comparaison de toutes les technologies RRAM testées sera faite, permettant d’identifier les avantages et inconvénients de chaque option, et de mettre en évidence les compromis nécessaires (vitesse de la mémoire, l’endurance, tensions de fonctionnement, consommation ...).
Planification distribuée optimale de ressources énergétiques. Application aux réseaux de chaleur.
Les réseaux de chaleur en France alimentent plus d’un million de logements et délivrent une quantité de chaleur égale à environ 5% de la chaleur consommée par le secteur résidentiel et tertiaire. De ce fait, ils représentent un potentiel important pour l’introduction massive d’énergies renouvelables et de récupération. Cependant, les réseaux de chaleur sont des systèmes complexes qui doivent gérer un grand nombre de consommateurs et de producteurs d’énergie, répartis dans un environnement géographique étendu et fortement ramifié. Dans le cadre d’une collaboration entre le CEA-LIST et le CEA-LITEN, le projet STRATEGE vise à une gestion dynamique et optimisée des réseaux de chaleur. Nous proposons une approche pluridisciplinaire, qui intègre à la fois la gestion avancée du réseau par les Systèmes Multi-Agents (SMA) et la modélisation multi-physique simplifiée (hydraulique et thermique) du transport et de la valorisation de l’énergie calorifique sur Modelica.
Il s’agit de concevoir des mécanismes de planification et d’optimisation pour l’allocation de ressources de chaleur. Ces mécanismes devront intégrer les descriptions en provenance d’un Système d’Information Géographique et les prédictions de consommation, production et pertes en ligne calculées grâce aux modèles physiques simplifiés. On prendra ainsi en compte plusieurs caractéristiques du réseau : le caractère continu et dynamique de la ressource ; des sources avec des comportements, des capacités et des coûts de production différents ; la dépendance de la consommation/production à des aspects externes (météo, prix de l’énergie) ; les caractéristiques internes du réseau (pertes, capacité de stockage). Les algorithmes développés seront implémentés sur une plateforme de pilotage multi-agent existante et constitueront la brique principale d’un moteur d’aide à la décision pour la gestion des réseaux de chaleur qui devra fonctionner en environnement simulé et dans un deuxième temps en ligne sur un système réel.
Champ électrique en calculs ab initio, application aux RRAM
Depuis plusieurs années, le LETI/DCOS a engagé un effort de simulation ab initio des phénomènes microscopiques à l’origine du fonctionnement des RRAM à base d’oxydes (HfO2, Ta2O5, Al2O3). La prise en compte d’un champ électrique appliqué au système MIM (Metal-Isolant-Métal) est aujourd’hui possible grâce à deux approches par séparation d’orbitales [1] ou par calcul en fonction de Green hors équilibre [2]. Nous proposons un travail de développement et de prise en main de ces méthodes en combinant plusieurs approches de simulation. Le but est d’étudier les mécanismes de dégradation d’un oxyde en suivant le mouvement des atomes oxygènes couplé au champ électrique. Ces mécanismes sont encore largement méconnus et viendront supporter les efforts d’optimisation et de caractérisation des cellules mémoires RRAM actuellement fabriquées et étudiées au LETI. Les outils de simulations visés sont Siesta pour la partie DFT, et TB_Sim pour la partie transport.
[1] S. Kasamatsu et al., « First principle calculation of charged capacitors under open-circuit using the orbital separation approach, PRB 92, 115124 (2015)
[2] M. Brandbyge et al., « Density functional method for nonequilibrium electron transport », PRB 65, 165401 (2002)
Conception et réalisation d’un retour d’effort par sens électrique pour la téléopération de bras sous-marins et aériens
Depuis quelques années, le groupe Robotique Bio-inspirée de l’équipe Robotique de l’IRCCyN développe un mode de perception bio-inspiré de certains poissons des eaux douces tropicales: le sens électrique. De nature active, ce sens est basé sur la perception des distorsions par l’environnement d’un champ électrique produit par le poisson. Basé sur ce principe l’Irccyn a développé, dans le contexte d’un projet Européen nommé Angels, le premier robot autonome sous-marin apte à se déplacer grâce au sens électrique. Dans l’avenir, CEA TECH et l’Irccyn veulent étendre ce premier résultat dans de multiples directions et notamment dans le contexte de la télé-opération des bras manipulateurs sous-marins et aériens avec retour haptique émulé par le sens électrique. Intégré dans le groupe de Robotique Bio-inspiré de l’IRCCYN, le post-doctorant devra contribuer au développement du sens électrique et à son usage pour la téléopération sous-marine et aérienne. Il participera à la conception et au développement de nouveaux capteurs inspirés des poissons électriques et à leur usage pour la robotique sous-marine téléopérée. Les résultats de ses travaux serviront de base au démonstrateur industriel (système de téléopération off-shore) qui doit être développé dans le cadre du projet CEA TECH / IRCCYN Robotique Bio-inspirée.
Eco-innovation de matériaux isolants par IA, pour la conception d'un futur câble à grande longévité, résilient, bio-sourcé et recyclable
Ce sujet s’inscrit dans un projet plus vaste à venir, pour la création, par IA, d’un nouveau câble électrique pour les futures centrales nucléaires, fiable et résilient ayant des capacités d’auto-réparation, notamment vis-à-vis de son vieillissement. L’objectif est de concevoir des câbles dont la durée de vie sera bien plus longue que les câbles existants dans un démarche d’éco-Innovation. Nous nous focalisons sur l’isolant de câble car c’est l’élément le plus critique pour l’application et le plus sensible au vieillissement. La solution actuelle est basée sur l’ajout d’additifs (antirads et antioxydants) dans cet isolant pour limiter les effets de l’irradiation et retarder au maximum son vieillissement. Mais il existe une autre solution qui n’a jamais encore été testée : les matériaux auto-réparant.
Le projet auquel est rattaché le sujet, a pour objectif la conception et la réalisation de plusieurs éprouvettes modèles d’isolant de câble adossé à des protocoles de caractérisation afin de vérifier le gain en terme de fiabilité et de résilience. Les résultats obtenus commenceront à alimenter une base de données de la future IA autour de la plate-forme Expressif, développée au CEA List, qui nous servira à concevoir le futur câble.
Etude des phénomènes physiques entrant en jeu dans le vieillissement des nanofils de silicium utilisées comme jauges de détection piézorésistives pour la réalisation de capteurs MEMS inertiels.
C’est grâce aux récents développements de la microélectronique que des nouvelles générations de capteurs alliant hautes performances, taille réduite et faible coût ont pu voir le jour. Dans ce contexte, le CEA-LETI a proposé un nouveau concept novateur appelé M&NEMS pour la réalisation de capteurs inertiels de type accéléromètres, magnétomètres et gyromètres. Le concept M&Nems combine les technologies MEMS et NEMS de manière à profiter de la grande force d’inertie générée par une masse MEMS et de la forte sensibilité de détection de jauges NEMS piézorésistives. Des démonstrateurs ont d’ores et déjà été réalisés et ont permis de démontrer l’intérêt du concept M&Nems, l’un des principaux challenges qui reste à relever concerne la fiabilité des capteurs reposant sur ce concept et en particulier des nano jauges piézorésistives. Le travail de recherche sera donc essentiellement focalisé sur l’étude des modes de défaillances de ces nano jauges piézorésistives avec identification des phénomènes physiques et mise en place de modèles de défaillance. Pour ce faire, un premier travail préliminaire pourra être axé sur la physique du composant avec une étude de la conduction électrique dans les nano jauges : piézorésistivité, piégeage de charges et relaxation, effet de champ… L’étude pourra se poursuivre ensuite par l’étude des modes de défaillances des nano jauges proprement dites, il s’agira concrètement d’être en mesure de comprendre et modéliser la physique de vieillissement de ces nano jauges. Pour ce faire, il sera possible de s’appuyer sur les connaissances acquises sur la physique de conduction des nano jauges mais aussi de jouer sur les paramètres physiques des nano jauges. Au final, les modèles de vieillissement mis en place devront permettre de proposer et valider des choix technologiques de manière à garantir la durée de vie des nano jauges en fonction des conditions d’utilisation des capteurs.
Génération de mouvements réalistes de systèmes anthropomorphes
Le sujet de s’inscrit dans le thème de l’Humain Numérique pour l’industrie manufacturière (plus précisément, pour la conception, la maintenance, la formation des opérateurs, la conception et l’ergonomie du poste de travail,…), la santé (conception des postes opératoire, la réhabilitation,…) ou l’industrie du divertissement (l’animation pour le jeu, le cinéma,…).
Partant des compétences et développements complémentaires de l’équipe Gepetto du LAAS et du CEA LIST, en termes de planification de trajectoires (HPP), de commande dynamique de mouvements des systèmes anthropomorphes, l’objectif du post doc consiste à combiner deux approches, l’une globale, traitant principalement des contraintes et caractéristiques géométriques et quasi-statiques, l’autre locale, traitant de la dynamique et prenant en compte des caractéristiques du mouvement humain (primitives motrices, minimisation de critères de coût, etc…).
Contribution à la traçabilité métrologique des radiopharmaceutiques émetteurs alpha émergents dans le cadre du projet européen AlphaMet (Metrology for Emerging Targeted Alpha Therapies)
Le Laboratoire national Henri Becquerel (LNE-LNHB) du CEA/Saclay est le laboratoire responsable des références françaises dans le domaine des rayonnements ionisants. Le LNHB est impliqué dans le projet européen EPM AlphaMet (Metrology for Emerging Targeted Alpha Therapies) soumis dans le cadre de l'appel Metrology support for Health (2022) pour apporter un soutien métrologique aux études cliniques et précliniques ; il a débuté en septembre 2023 pour une durée totale de trois ans. Le projet comprend quatre Work Packages (WP) ciblant différentes problématiques, le WP1 étant notamment dédié à la métrologie de l'activité et aux mesures de données nucléaires pour l'imagerie et la dosimétrie. Ce projet vise à améliorer la traçabilité métrologique des nouveaux produits radiopharmaceutiques émetteurs alpha tels que At-211, Pb-212/Bi-212, Ac-225.
Le candidat participera aux différentes tâches définies dans le cadre du projet européen AlphaMet dans lequel le LNHB est impliqué. Des simulations rayonnement-matière seront effectuées pour étudier la réponse des chambres d'ionisation du laboratoire dans différentes situations concernant : (i) l'évolution de la réponse lors de la croissance des descendants de Ac-225 émettant des photons gamma, (ii) la quantification de l'influence de l'impureté At-210 dans le cas de la mesure de At-211, et (iii) la recherche d'un radionucléide de substitution à longue durée de vie du Pb-212 pour le contrôle de la qualité des activimètres. Le candidat sera également impliqué dans la mise en place d'un nouveau dispositif visant à améliorer la linéarité de la mesure de la période radioactive avec une chambre d'ionisation. Pendant le séjour post-doctoral au LNHB, le candidat interagira avec les différents partenaires du projet AlphaMet (laboratoires de métrologie d'activité, hôpitaux, centres d'études cliniques).
La durée initiale du post-doctorat est de 12 mois (renouvelable) au Laboratoire national Henri Be
Développement de nouvelles méthodes spectrométriques pour la caractérisation de minerais uranifères
Le sujet du post-doctorat vise à développer de nouvelles méthodes d’analyse de spectres X/gamma pour la caractérisation de minerais uranifères, permettant d’exploiter les résultats de mesure obtenus dans le cadre des activités de prospection minière de l’industrie nucléaire. Le sujet se développera autour de deux axes majeurs. Le premier axe concernera le traitement de spectres gamma complexes, obtenus à l’aide de détecteurs moyennement résolus (de type NaI ou LaBr3) et visera à étudier la possibilité d’analyser des régions complexes du spectre par des méthodes de déconvolution par inférence bayésienne non paramétrique, en s’appuyant notamment sur le code SINBAD, initialement développé par le LIST pour le traitement des spectres HP-Ge. Le deuxième axe de recherche visera à obtenir une information spectrométrique à partir de spectres faiblement résolus acquis à l’aide de détecteurs NaI. Pour ces derniers, une approche traditionnelle basée sur l’analyse des pics photoélectriques n’est pas envisageable. Le problème sera posé ici sous la forme d’un problème inverse mettant en œuvre une modélisation de la réponse du détecteur et une reconstruction, selon une approche analogue à la tomographie. Les performances de différentes méthodes de reconstruction seront étudiées (reconstruction EM, bayésienne non paramétrique…).