Depuis quelques années, le groupe Robotique Bio-inspiré de l’équipe Robotique de l’IRCCyN développe un mode de perception bio-inspiré des poissons électriques. Afin d’émuler ce sens électrique, des sondes résistives ont été utilisées à l’IRCCyN pour le pilotage d’un robot autonome sous-marin.
De son côté, au sein du Laboratoire de Robotique Interactive (LRI), le CEA LIST soutient depuis de nombreuses années une activité dans le domaine de la télérobotique à retour d’effort. L’opérateur manipule un bras esclave situé en milieu hostile via un bras maître situé en zone saine et un système informatique.
Le travail du candidat se déroulera au sein d’un projet CEA-IRCCyN se déroulant en parallèle d’un premier projet plus amont dont l’objet est de faire la preuve de concept de cette boucle électro-haptique sur un bras Cartésien transportant une sonde électrique de géométrie fixe et connue. Le post-doctorant aura à charge d’implémenter cette boucle sur un bras manipulateur "marinisé" de géométrie complexe. Pour cela, avec la co-assistance du CEA et de l’IRCCyN, il prendra en charge la préparation de ce bras et l’adaptation du capteur électrique (électrodes émettrices, réceptrice, électronique) à l’architecture considérée, ainsi que l’adaptation du contrôle/commande et de l’interface haptique à la base de la boucle électro-haptique. Outre les difficultés technologiques de cette adaptation, le candidat devra également étudier les différentes stratégies permettant d’exploiter le champ électrique sur un système multi-corps de géométrie variable.
Les validations expérimentales et la preuve de concept de ce nouveau système de téléopération off-shore seront réalisées sur des scénarii, à définir, représentatifs de l’application finale.