Les récents progrès dans les méthodes de localisation d’un dispositif(smartphone, robot) par rapport à son environnement permettent d’envisager le déploiement de solutions de Réalité Augmentée et de robots autonomes. Dans ce contexte, l’intérêt des caméras RGB-D est notable puisqu’elles permettent d’obtenir directement la carte de profondeur de la scène perçue.

Dans le cadre de ce post doctorat, l’objectif sera de développer une méthode de Localisation et Cartographie Simultanée (ou SLAM pour Simultaneous Localisation and Mapping) exploitant une caméra RGB-D. Plus précisément, l’image de profondeur sera exploitée au travers d’une méthode éparse et directe, ceci afin d’obtenir une localisation robuste et précise tout en minimisant la consommation CPU et mémoire. Cette méthode sera alors combinées à la méthode dite de "SLAM Contraint à un modèle CAO" développées au laboratoire afin d’obtenir une solution finale de SLAM RGB-D Contraint à un modèle CAO.